金融界2024年3月4日消息，据国家知识产权局公告，深圳市汇川技术股份有限公司申请一项名为“电机控制方法、设备和可读存储介质“，公开号CN117639615A，申请日期为2023年11月。

　　专利摘要显示，本申请公开了一种电机控制方法、设备和可读存储介质，涉及电机控制领域，该方法包括：根据当前时刻对应的时间常数，确定所述电机的电机转角对应的第一计算贡献度，以及所述负载端的负载转角对应的第二计算贡献度；根据所述电机转角、所述负载转角、所述第一计算贡献度以及所述第二计算贡献度确定针对所述电机的反馈转角；根据电机参考转角和所述反馈转角之间的数值关系，确定所述电机的目标转速；根据所述目标转速和电机实际转速之间的数值关系，调整所述电机实际转速。解决了相关技术中将谐波减速器的非线性特性纳入了闭环控制，影响了电机的伺服性能的技术问题，进而同时实现了提高位置控制精度和进行振动抑制的技术效果。